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PID 控制回路整定与响应品质评估器
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对象模型 FOPDT：G(s) = K*exp(-L*s)/(T*s+1)
Ziegler-Nichols：Kc=1.2T/(K*L)，Ti=2L，Td=0.5L
IMC(l当量)：lambda=max(0.1T,0.8L)*系数；Kc=(T+L/2)/(K*(lambda+L/2))，Ti=T+L/2，Td=T*L/(2T+L)
响应品质：超调量 / 上升时间(10-90%) / 调节时间(±2%) / 衰减比（相邻峰高比，1/4 衰减为佳）

【对象特征与可控性】
  回路               增益K        时间常数T         纯滞后L         L/T比 可控性        说明
  TIC-101         1.20          8.0          1.2        0.150 易控         滞后小，常规 PID 即可获得良好品质
  FIC-102         0.80          4.0          0.6        0.150 易控         滞后小，常规 PID 即可获得良好品质
  PIC-103         2.50         12.0          0.4        0.033 易控         滞后小，常规 PID 即可获得良好品质
  TIC-104         0.50         20.0          6.0        0.300 中等         需要适当降低增益，避免震荡
  LIC-105         1.00         30.0          1.5        0.050 易控         滞后小，常规 PID 即可获得良好品质
  AIC-106         1.50          8.0          4.5        0.562 难控         纯滞后占比高，PID 先天受限，应减少滞后或改用前馈/串级
  TIC-107         1.80         10.0          0.8        0.080 易控         滞后小，常规 PID 即可获得良好品质

【Ziegler-Nichols 整定结果与响应品质】
  回路                Kc         Ti         Td          超调%        上升min        调节min 品质判定      
  TIC-101        6.667       2.40       0.60         61.9         1.20        10.46 偏激进       
  FIC-102       10.000       1.20       0.30         37.1         0.91         5.42 可接受       
  PIC-103       14.400       0.80       0.20         34.8         0.80         4.02 可接受       
  TIC-104        8.000      12.00       3.00         33.1         7.92        44.16 可接受       
  LIC-105       24.000       3.00       0.75         17.9         5.34        13.80 可接受       
  AIC-106        1.422       9.00       2.25         30.2         2.88        35.46 可接受       
  TIC-107        8.333       1.60       0.40         55.9         0.93         7.36 偏激进       

【IMC/lambda 整定结果与响应品质】
  回路            lambda         Kc         Ti         Td          超调%        上升min        调节min 品质判定      
  TIC-101         0.96      4.594       8.60       0.56          4.6         1.20        12.86 可接受       
  FIC-102         0.48      6.891       4.30       0.28          7.1         0.94         8.90 可接受       
  PIC-103         1.20      3.486      12.20       0.20          0.8         2.46         4.48 可接受       
  TIC-104         4.80      5.897      23.00       2.61          8.7         8.16        63.60 可接受       
  LIC-105         6.00      4.556      30.75       0.73          0.7        12.18        21.54 可接受       
  AIC-106         3.60      1.168      10.25       1.76         13.8         3.78        27.90 可接受       
  TIC-107         1.00      4.127      10.40       0.38          2.1         1.79         8.26 可接受       

【两种方法对照】
  回路                 ZN超调%         IMC超调%        ZN调节min       IMC调节min 更温和者      
  TIC-101             61.9            4.6          10.46          12.86 IMC       
  FIC-102             37.1            7.1           5.42           8.90 IMC       
  PIC-103             34.8            0.8           4.02           4.48 IMC       
  TIC-104             33.1            8.7          44.16          63.60 IMC       
  LIC-105             17.9            0.7          13.80          21.54 IMC       
  AIC-106             30.2           13.8          35.46          27.90 IMC       
  TIC-107             55.9            2.1           7.36           8.26 IMC       

【现场当前参数评估】
  回路              当前Kc       当前Ti       当前Td          超调%        调节min          衰减比 评估        
  TIC-101        2.000       3.00       0.60         28.2        23.33         0.02 基本合理      
  FIC-102        4.000       1.50       0.30         30.5         9.84         0.02 基本合理      
  PIC-103        1.200       1.00       0.20         53.1        32.43         0.21 偏激进，建议降低 Kc
  TIC-104        0.800      12.00       1.50          3.1       128.64         0.00 基本合理      
  LIC-105        3.000       6.00       0.80         32.2        59.34         0.05 基本合理      
  AIC-106        1.000       5.00       1.00         56.9        46.98         0.10 偏激进，建议降低 Kc
  TIC-107       12.000       1.00       0.10         70.2       200.00         1.00 偏激进，建议降低 Kc

【采样周期建议】
  回路               当前周期s      建议Ts<=s  T/10与L/5(秒) 周期判定       说明
  TIC-101           1.00        14.40  48.0 / 14.4 满足         采样足够快
  FIC-102          15.00         7.20   24.0 / 7.2 过慢         采样周期长于纯滞后，控制品质先天受限，建议加快
  PIC-103           0.50         4.80   72.0 / 4.8 满足         采样足够快
  TIC-104           2.00        72.00 120.0 / 72.0 满足         采样足够快
  LIC-105           2.00        18.00 180.0 / 18.0 满足         采样足够快
  AIC-106           1.00        48.00  48.0 / 54.0 满足         采样足够快
  TIC-107           0.50         9.60   60.0 / 9.6 满足         采样足够快

【结论与行动建议】
  1) 纯滞后占比高（L/T > 0.5）的回路：AIC-106 —— 这类回路的 PID 先天能力有限，
     优先从工艺侧缩短滞后（把检测点前移、减小死区容积），而不是硬调参数。
  2) 同一条回路，ZN 参数普遍比 IMC 更激进（7/7 条回路 ZN 超调更大）——
     投产后第一次整定建议先按 IMC 参数投，观察一个班次后再按需要加速。
  3) 采样周期过慢的回路：FIC-102 —— 先把周期降下来，再谈参数整定，否则调参效果会被采样限制吃掉。
  4) 整定不能只看超调：衰减比接近 1/4（0.25）通常是过程控制的可接受折中；
     振荡衰减极慢（衰减比 > 0.5）说明积分作用过强或纯滞后补偿不足。
  5) 所有参数都应与对象特征绑定管理：工艺改流量、改容积后 T 与 L 都变了，
     参数必须重算，不能沿用投产时的值。
