面向具身AI与机器人仿真的3D生成：综述
论文信息
英文标题：3D Generation for Embodied AI and Robotic Simulation: A Survey
作者：Tianwei Ye, Yifan Mao, Minwen Liao, Jian Liu et al.（2026）
来源：arXiv:2604.26509v3 | PDF全文
英文标题：3D Generation for Embodied AI and Robotic Simulation: A Survey
作者：Tianwei Ye, Yifan Mao, Minwen Liao, Jian Liu et al.（2026）
来源：arXiv:2604.26509v3 | PDF全文
中文摘要
具身AI与机器人系统日益依赖可扩展/多样/物理可靠的3D内容做仿真训练与部署。3D生成虽快速发展，但具身应用要求远超视觉真实：生成物体须带运动学结构与材料属性，场景须支持交互与任务执行，内容须弥合仿真-现实鸿沟。本综述围绕3D生成在具身系统的三角色组织：数据生成器（仿真就绪物体/可动/可形变内容）、仿真环境（交互/任务导向世界）、Sim2Real桥（数字孪生/数据增强/合成演示）。指出领域从视觉真实转向交互就绪，瓶颈在物理标注有限/几何质量与物理有效性鸿沟/碎片化评估/持续sim2real鸿沟。
核心贡献与解读
系统综述具身AI的3D生成，明确从「视觉真实」到「交互就绪」的范式转变与瓶颈，综述写得很清楚。
关键词
3D生成 / 具身AI / Sim2Real / 机器人仿真
